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车道保持辅助LKA（Lane Keeping Assist）用于辅助驾驶员将车辆保持在车道线内行驶，是一项在车道偏离预警LDW（Lane Departure Warning）功能上发展而来的横向运动控制ADAS功能。
考虑到LKA与LDW的关联性，本文将LDW作为LKA的一项子功能进行同步介绍。
一、 LKA的功能LKA的功能为：通过环境感知传感器识别本车相对于车道中央的位置，如果驾驶员无意间偏离车道，则应向驾驶员发出警告或通过自动转向干预使车辆重新回到车道内。
LKA一般包括三项子功能：车道偏离预警LDW、车道偏离预防LDP（Lane Departure Prevention）和车道居中控制LCC（lane centering control），三项子功能的具体描述为：
车道偏离预警LDW：在车辆发生无意识偏离车道时，通过声音、视觉和振动等方式向驾驶员发出预警； 车道偏离预防LDP：为LDW功能的扩展，在车辆发生无意识偏离车道时，在快要驶离之前，通过施加适当的转向干预修正车辆位置，LDP首先是一项安全功能，而不是舒适性功能； 车道居中控制LCC：监控汽车与行车道中央的相对位置，主动辅助驾驶员保持在车道中心线附近行驶，减少驾驶员的转向负担，LCC侧重于舒适性功能。图 1 LKA子功能
实际LKA项目开发中，通常LDW功能为必选项，LDP和LCC功能至少开发一项或全部开发。当LKA三项子功能全部开发时，可允许用户在HMI上选择LKA三项子功能的打开状态，下图2为荣威MARVEL X的HMI设置。
图 2 MARVEL X HMI设置
二、 硬件架构LKA系统组成见下图3。
图 3 LKA系统硬件架构
1 – ICM + 主机；2 – LKA开关；3 – 多功能摄像头MPC；4 – ESC；5 – 线束；6 – BCM；7 – EPS。
1) 传感器
LKA为一项基于视觉感知的ADAS功能，其主要依靠前视多功能摄像头（设置在前风挡内后视镜处）进行车道线感知。除此之外，使用全景影像的鱼眼摄像头也可以实现LDW功能，但无法实现LDP和LCC功能。
图 4 全景影像鱼眼摄像头
除视觉感知以外，LKA还需通过ESC获得车速信号，通过EPS获得方向盘转角、转矩信号。
2) 控制器
由于LKA主要依靠视觉感知实现，因此目前通常将LKA的控制器集成在前视多功能摄像头模块内。
3) 执行器
LKA最主要的执行器为EPS，其通过EPS可实现车辆的横向运动控制及驾驶员手部的方向盘抖动预警。
此外，LKA的执行器还包括ICM、主机、座椅等。
三、 标准法规1) ISO标准
ISO 17361 Intelligent transport systems -- Lane departure warning systems -- Performance requirements and test procedures ISO 11270 Intelligent transport systems -- Lane keeping assistance systems (LKAS) -- Performance requirements and test procedures2) 国家标准
目前关于LDW的国家标准已发布，关于LKA的国家标准正在制定中（征求意见稿已发布）。
GB/T 26773 智能运输系统 车道偏离报警系统 性能要求与检测方法3) E-NCAP
E-NCAP中LKA的测试内容包含在LSS（Lane Support Systems）的范围内，具体内容待系列后文介绍。而截止目前，C-NCAP中暂未纳入LKA测试内容。
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