根据SAE的分级方法，L2及L2以下的智能驾驶技术均属于高级辅助驾驶ADAS范畴，从L3开始往上属于自动驾驶ADS范畴。从L2到L3意味着巨大的技术跨越，目前除奥迪A8外，尚未有上市车型宣称其达到L3级别。
在L2和L3之间，还有一类ADAS功能号称L2.5级，其主要特点为：
功能上，在某些场景（如高速公路）可接近L3级自动驾驶水平，但不允许驾驶员的手脱离方向盘； 硬件上，整个系统从传感器到控制器，再到执行器均不要求实现冗余，仍属于驾驶辅助ADAS水平； 传感器数量相较普通L2级ADAS大为增加，5R1V为最具代表性的传感器配置，且域控制器DCU称为必选项； 驾驶员监控DMS称为重要的可选项。在L2.5级的ADAS功能中，高速公路辅助HWA（Highway Assist）为其中最具代表性的一项功能，以下进行详细介绍。
一、 HWA的功能
HWA适用于高速公路、车速＜120 km/h的场景，具体功能包括：
可根据驾驶员的触发（打转向灯），进行自动变道； 驾驶员状态监控（Hands on/Hands off等）； 低速无车道线场景下跟随前方车辆（TJA功能）； 道路标识、限速标识探测； 车道线探测及车道保持； 基于定位信息的弯道运动控制； 基于导航信息的语音提示。二、 HWA的硬件组成
1) 传感器
相较于TJA、ICA的1R1V（毫米波雷达×1 + 前视多功能摄像头×1）配置，HWA通常采用5R1V（毫米波雷达×5 + 前视多功能摄像头×1）的传感器配置，其中5个毫米波雷达由一个前向毫米波雷达、两个侧向毫米波雷达和两个后向毫米波雷达组成。
除了毫米波雷达和多功能摄像头外，HWA还可带有ADAS级地图。
2) 控制器
由于需要进行多个传感器及地图的数据融合，域控制器DCU成为HWA的标配，下图1为某款DCU。
图 1 域控制器
三、 HWA的Use case
HWA的Use case包括前方无车、前方有慢车、无车道线、驾驶员操控转向与自动转向协调、后方有快车逼近五类，具体如下：
1) 前方无车
Use case见下表1：
表 1 前方无车Use case
2) 前方有慢车
Use case见下表2：
表 2 前方有慢车Use case
3) 无车道线
Use case见下表3：
表 3 无车道线Use case
4) 驾驶员操控转向与自动转向协调
Use case见下表4：
表 4 驾驶员操控转向与自动转向协调Use case
5) 后方有快车逼近
Use case见下表5：
表 5 后方有快车逼近use case